Космически и планетарни роботи

Дефиниционни граници и таксономия

Космическата и планетарна роботика представлява абсолютния връх в инженерството на автономни системи. По дефиниция, тази таксономия включва ендо-атмосферни, екзо-атмосферни и повърхностно-планетарни роботизирани активи, проектирани да оперират в екстремни среди без възможност за физическа поддръжка и при висока латентност на комуникационните канали. Таксономията се разделя стриктно на три основни функционални домейна:

1. Орбитални манипулатори: (напр. Canadarm2, Dextre). Те оперират в микрогравитация (0g), разчитайки на многоставни редундантни манипулатори (често 7+ степени на свобода - DOF), оптимизирани за сръчност, минимални реакционни моменти (за избягване на смущения в ориентацията на космическия апарат) и прецизно захващане.
2. Планетарни марсоходи (Роувъри): (напр. Curiosity, Perseverance, Zhurong). Безпилотни наземни превозни средства, проектирани за хипер-аридни, абразивни среди с различна гравитация (напр. Марс с 0.38g). Използват сложна кинематика на много тела (Rocker-Bogie система) за преодоляване на негеометрични ограничения на терена.
3. Въздушни/Подповърхностни изследователи: (напр. Ingenuity, Dragonfly, криоботи). Разчитат на нетрадиционни аеродинамични модели поради различната атмосферна плътност (атмосферата на Марс е 1% от земната, Титан е 1.45x земното налягане) или термодинамични сонди за суб-глациална пенетрация.