SCARA роботи

Дефиниционни граници и таксономия

В своята същност, SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm или Робот със селективна податливост за сглобяване) представлява триумф на машинното проектиране, насочено към конкретно приложение. За разлика от традиционните 6-осни артикулирани роботи, които приоритизират пространствената сръчност, или декартовите портални системи, които залагат на твърдо линейно мащабиране, SCARA е конструиран чрез една специфична биомеханична аналогия: човешка ръка, оперираща над плоска хоризонтална равнина. Таксономията на SCARA го определя строго като манипулатор с 4 степени на свобода (4-DOF) и кинематична верига, типично конфигурирана като RRTR (Ротационна-Ротационна-Транслационна-Ротационна). Определящата физическа характеристика е неговата "Селективна податливост" (Selective Compliance). В равнината X-Y роботизираната ръка е микро-податлива (може да поддаде на външни латерални сили), което е математически и физически критично за задачи като вмъкване на щифт в отвор или поставяне на електронни компоненти, където се получават леки механични разминавания. Обратно, по оста Z ръката е изключително твърда, позволявайки прилагането на значителна вертикална сила надолу без структурна деформация. Тази асиметрична матрица на коравина фундаментално отличава топологията на SCARA от паралелните Delta роботи или серийните артикулирани ръце.