Наблюдавано спиране (SRMS)

Дефиниционни граници и таксономия

Safety-Rated Monitored Stop (SRMS) – или „Мониториран престой с оценка на безопасността“, все по-често наричан „Наблюдаван престой“ в съвременните версии на ISO 10218-1 и ISO/TS 15066, представлява една от четирите основни парадигми на колаборативната роботика. За разлика от ограничаването на мощността и силата (PFL), което позволява физически контакт между човек и робот, SRMS налага стриктно пространствено разделение. Дефиниращата характеристика на SRMS е неговата недеструктивна оперативна пауза: когато човек навлезе в колаборативното работно пространство, роботизираната система засича проникването чрез сензори с клас на безопасност и изпълнява спиране от Категория 2 (съгласно IEC 60204-1). Изключително важно е, че захранването към задвижванията (актуаторите) остава активно. Контролерът на робота преминава в състояние на „Безопасно работно спиране“ (Safe Operating Stop - SOS), като активно наблюдава осите, за да гарантира нулево кинематично отклонение. Ако роботът се отклони отвъд зададения микро-толеранс, системата задейства спиране от Категория 0 (Safe Torque Off - STO). Тази таксономия ясно разграничава SRMS от Аварийното спиране (E-Stop); E-Stop е реакция на грешка, изискваща ръчно нулиране и тежко спиране, което изключва задвижванията, докато SRMS е флуидно, функционално състояние, позволяващо автоматично възобновяване на планираната траектория в момента, в който човекът напусне зоната. То преодолява пропастта между високоскоростната индустриална производителност и човешката безопасност, като използва кибер-физично наблюдение в реално време вместо твърди хардуерни прекъсвания.