Механични и вакуумни грипери

Дефиниционни граници и таксономия

Крайните изпълнителни механизми (КИМ) представляват критичния кинематичен и енергиен интерфейс между роботизирания манипулатор и работния детайл. Механичните и вакуумните грипери съставляват двете най-разпространени таксономии в индустриалната роботика, като всяка се подчинява на различни физични закони. Механичните грипери разчитат на механиката на твърдото тяло, използвайки съчленена кинематика (челюсти, пръсти, лостови механизми) за упражняване на локализирани векторни сили върху детайла, постигайки захващане чрез силово затваряне (зависещо от триенето) или формово затваряне (зависещо от геометрията). Те се класифицират като паралелни, ъглови, концентрични (трипръстови) и такива с лостово-колянни механизми. Обратно, вакуумните грипери използват флуидната динамика, по-специално евакуацията на атмосферния въздух в затворена кухина, разчитайки на околното атмосферно налягане да упражни нормална сила върху повърхността на детайла. Тяхната таксономия включва еластомерни вендузи (плоски, силфонни, овални), грипери с ефект на Бернули (безконтактни) и голямоплощни системи с пяна, оборудвани с интегрирани възвратни клапани за манипулиране на силно порести или неправилни топологии.