Хексаподни роботи

Дефиниционни граници и таксономия

Хексаподните роботи принадлежат към класа на високоартикулираните, многокраки мобилни роботи, характеризиращи се с шесткрака механична архитектура. Биологично вдъхновени от локомоцията на насекомите (hexapoda), тези системи се дефинират от своята присъща статична стабилност. За разлика от бипедалните или квадрупедалните роботи, които трябва да балансират динамично или да разчитат на сложен контрол на импулса по време на специфични походки, хексаподът може да поддържа стабилен център на масата (CoM) в рамките на опорен полигон, дефиниран от три или повече стъпили на земята крака във всеки един момент. Таксономията на хексаподите обикновено се определя от морфологията на шасито (кръгови, правоъгълни или арахнидни/линейни конфигурации) и степените на свобода (DoF) за всеки крайник. Стандартен индустриален или усъвършенстван изследователски хексапод оперира с 3 DoF на крак: Coxa (завъртане по вертикала към тялото), Femur (наклон на бедрото) и Tibia (наклон на подбедрицата), което води до сложна 18-DoF холономна или нехолономна система в зависимост изцяло от алгоритъма за управление. Разширените модели могат да включват 4-ти DoF за манипулация на тарзуса или активна гъвкавост на глезена, позволяваща прецизна промяна на ъгъла на атака в точката на контакт със земята.