Делта (паралелни) роботи

Дефиниционни граници и таксономия

Делта роботът е архетипна Паралелна кинематична машина (PKM), характеризираща се със затворени кинематични вериги. За разлика от серийните манипулатори, където всяко звено се поддържа от предходното (водещо до натрупване на грешки и огромна подвижна инерция), Делта роботът монтира всичките си тежки задвижвания към стационарна горна основа. Три (или понякога четири) идентични кинематични вериги, често използващи пространствени паралелограмни структури, свързват основата с мобилната платформа (крайния изпълнителен механизъм). Тази уникална геометрия механично ограничава мобилната платформа до чисто транслационни движения (X, Y, Z оси) в нейната пространствена обвивка, като естествено се съпротивлява на ротационно отклонение. Често се добавя централен телескопичен вал с карданни или универсални шарнири, за да се осигури четвърта степен на свобода (DOF) – ротация около вертикалната Z-ос (${\theta }_z$). В таксономично отношение Делта роботите се намират на върха на високоскоростните индустриални манипулатори за лек полезен товар, различавайки се от платформите на Стюарт (хексаподи), които предлагат 6-DOF, но с фундаментално различни матрици на ограниченията и много по-ниска обемна ефективност.