Цилиндрични роботи

Дефиниционни граници и таксономия

В необятната таксономия на индустриалните манипулатори, Цилиндричният робот заема високоспециализирана и безкомпромисно ефективна ниша. Дефиниран топологично чрез RPP (Revolute-Prismatic-Prismatic - Ротационна-Призматична-Призматична) конфигурация на ставите, той картографира своето работно пространство в перфектна цилиндрична координатна система $(r,\theta ,z)$. За разлика от повсеместния 6-осен артикулиран робот, който имитира човешката ръка, или SCARA (RRP), който блести с планарната си податливост, цилиндричният робот е проектиран около централна вертикална мачта. Базовата става осигурява ротация ($\theta$), докато две ортогонални линейни стави управляват вертикалното издигане ($z$) и радиалното разширение ($r$).