Картезиански и портални роботи

Дефиниционни граници и таксономия

Картезианските роботи, присъщо дефинирани от PPP (Призматична-Призматична-Призматична) топологичната конфигурация, оперират изцяло по три взаимно ортогонални линейни оси (X, Y, Z), дефинирани от Декартовата координатна система. Порталният (Gantry) робот е специализиран, структурно подсилен подклас картезиански роботи, характеризиращ се с двойно подпряна структура (мобилен мост), обхващаща цялото работно пространство, за разлика от конзолните (cantilever) дизайни, намиращи се в базовите картезиански роботи. Тази двустранна опора е механично дълбока: тя елиминира вредните моменти на натоварване и огъването при усукване, които обикновено компрометират конзолните оси, позволявайки масивна мащабируемост в X и Y измеренията. Таксономията се разделя на три основни домейна: 1) Прецизни картезиански системи (използвани при манипулация на полупроводникови пластини със субмикронна обемна точност), 2) Тежкотоварни портали (използвани в макроскопичната логистика, CNC обработката с работни обвивки, обхващащи десетки метри) и 3) Настолни картезиански рамки (основата на потребителските FDM 3D принтери и микро-дозатори). Фундаменталната механична разлика се крие в структурния контур: порталите затварят механичния контур през фабричния под или масивна монолитна базова рамка, което води до превъзходно съотношение на коравина спрямо тегло и математически минимизира грешките на Абе в сравнение със серийните артикулирани манипулатори.