Артикулирани роботи

Дефиниционни граници и таксономия

Артикулираните роботи, съгласно стандарта ISO 8373:2012, се дефинират като роботи, чиято ръка има най-малко три ротационни стави. В индустриалната парадигма, архетипният артикулиран робот представлява серийна кинематична верига, съставена от шест ротационни (RRR-RRR) стави, проектирани да имитират антропоморфната структура на човешката ръка – талия, рамо, лакът и сферична китка (наклон, завъртане, ротация). Тази архитектура им осигурява минимум шест степени на свобода (6-DOF), което е математическата предпоставка за произволно позициониране и ориентиране на крайния изпълнителен механизъм (Tool Center Point - TCP) в рамките на работното им пространство. Артикулираните роботи са гръбнакът на съвременната гъвкава автоматизация. Те се класифицират въз основа на товароносимостта (от микро-роботи, манипулиращи <1 кг, до тежкотоварни титани, вдигащи >1000 кг), обсега и кинематичната редундантност (напр. 7-DOF роботи с излишна става за избягване на препятствия). За разлика от SCARA или Delta роботите, които блестят във високоскоростни планарни операции, истинската сила на артикулираните ръце се крие в тяхната огромна пространствена гъвкавост, обемна ефективност и способност да изпълняват сложни 3D траектории, изискващи радикални промени в ориентацията.